蓝莓成熟度检测与 RGB-D 数据采集管理系统
面向蓝莓采摘机器人的成熟度识别、深度采集和数据质量管理。
项目概述
项目围绕蓝莓采摘机器人的视觉感知需求，建设了两个相互衔接的子系统：蓝莓成熟度目标检测应用，以及 RGB-D 数据采集与数据集管理工具。前者提供识别能力，后者为三维定位、算法训练和实验复现积累规范化数据。
成熟度检测
- 基于 YOLOv8 识别未熟、半熟和成熟蓝莓
- 支持单图检测、置信度调整、历史记录、统计看板与 CSV 导出
- 使用 FastAPI、SQLAlchemy、SQLite、OpenCV 和响应式 Web 界面完成端到端应用
RGB-D 数据系统
- 接入 Intel RealSense D435i/D405，提供 RGB 与深度伪彩色实时预览
- 支持单帧/连续采集、Session 元数据、数据集索引和完整性审计
- 计算有效深度比例、中心深度、中位深度等质量指标，并生成采集报告
- 同时提供真实相机和演示模式，便于无硬件环境下开发与验证
技术栈
Python · YOLOv8 · FastAPI · SQLAlchemy · SQLite · OpenCV · Intel RealSense · ECharts